新·知丨“图”解自动驾驶

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地图标注

提交资料后最快2小时标注成功

北京时间12月6日,谷歌母公司Alphabet旗下自动驾驶公司Waymo在苹果App Store正式上架了其官方应用Waymo App,

这被视为Waymo加速大规模商业服务的信号,

同时这个自动驾驶界的“头号玩家”一时间再次引起业内极大的关注,

其实Waymo的商业化进程一直备受关注,早在今年9月在德国的法兰克福车展(IAA),

Waymo的CEO John Krafcik在开幕式的演讲中就介绍了其目前的进展以及未来的规划

法兰克福车展(IAA)是世界五大车展之一,最早创办于1897年,是世界最早举办的国际车展,也是世界规模最大的车展,有世界汽车工业“奥运会”之称。

本次车展德国总理默克尔,出席了开幕式

会上John Krafcik也公布了Waymo的成绩单

Waymo目前已经完成了1600万公里的自动驾驶开放道路测试里程,

以及160亿公里的仿真里程,

足迹已遍布美国超过25个城市

由他们运营的 Waymo One (RoboTaxi 服务)目前已经在美国落地将近一年,目前已经积累超过1000个的长期使用此服务的用户

对于自动驾驶未来的商业化落地场景,

Waymo也公布计划在2020年实现完全无人驾驶的出租车服务,

并在未来逐步落地无人驾驶卡车、无人驾驶物流以及商用自动驾驶汽车等多种商业服务场景

与此同时,Waymo的不断进步也带给我们思考,

结合自身与行业观察,

我们认为商业化服务模式想要最终落地,

有三个因素必然需要思考

一是整个的技术体系是否考虑完善

二是是否已经过充分的测试保证安全

三是各个国家不同的政策法规

而这些要点之间,自动驾驶的技术体系则是一切的基础,

在此小编整理了相关行业资料以及公司技术专家的观点,

结合地图标注自动驾驶及相关技术后,

先为大家进行一个总结

1

自动驾驶技术的整体思考

我们的自动驾驶系统主要由感知、规划和控制三个环节构成,

而我们的技术,

也可以基本覆盖这三个环节所包含的相关内容,

接下来我们一个一个说

感知(Sense)篇

想要使汽车实现自动驾驶,

首先要让车知道

1. 我在哪?

2. 我周围都有什么?

也就是让车拥有这两种能力

感知自身感知环境

如何感知自身?

主要依靠高精度定位技术,首先通过4G/5G信号以及卫星,就能初步定位我们在现实世界中的位置,再配合RTK基站以及相关技术,就可以在大部分常规场景实现高精度定位,详细的高精度定位技术不做赘述,感兴趣的小伙伴可以翻看之前DR.NI的系列漫画。

<Dr.NI科普系列之高精度定位>

同时辅以惯导设备,以确保在山洞、隧道等4G及GPS信号丢失的情况下短时间内定位(Edge Cases),

除此之外,通过从高精度地图里提取的定位图层(NI - Feature Layer )和传感器感知的结果进行融合,便可相对准确地定位我们在现实世界中的具体位置。

知道了自己的位置只能帮我们做基础的路径规划,

想要最终为驾驶决策,我们还需要感知环境

如何感知环境?

在这个环节首先仍然需要高精度地图为传感器提供静态的物体信息,如人行横道、信号灯、交通标识等等,同样想了解高精度地图丰富属性的小伙伴也可以翻看之前DR.NI的系列漫画

<Dr.NI科普系列之高精度地图>

而对于动态物体的感知,我们就要依靠传感器了,

目前传感器主要分为三大类,

摄像头主要擅长识别类别

毫米波雷达(Radar,擅长于测距、测速。

此外最关键的一个也是其中成本最高的,当属激光雷达(LiDAR),擅长于精确地测量。

以上三类传感器相结合,才能准确地知道周边车辆、行人、交通信号灯的3D姿态和尺寸。

规划(Plan)篇

当感知完成,再得知目的地后,就可以规划路径了。

为了确保驾驶的精准,我们利用高精度全局路径规划(HD Global Route Planning),即根据拥有厘米级精度的高精度地图结合定位,

进行从起点到终点的车道级路径规划

完成规划后,还需要结合真实的道路场景,如行人、变道的车辆等多种因素,

为此我们既要通过传感器获取和感知这些动态的事物,

也要根据传感器的感知结果以及一系列算法对环境物体在接下来几秒的潜在行为进行预测,

这是自动驾驶业界面临的共有难题,

也是顶级自动驾驶才具备的能力。

预测轨迹后便可以决策下一秒怎么控车。

控制(Control)篇

有了车道级的路径规划和行为决策结果,将这些系统指令传到车,即就实现车辆控制。

自动驾驶汽车的横向控制,也是其核心技术之一,最终关系到驾驶的安全。

而车辆的控制可以分为两个层级,通俗来讲就像新手司机和老司机的区别

新手司机就是直接控制油门,刹车,方向盘实现启动,停止,加速,减速和转弯,

但老司机开车,不但速度平顺,舒适性高,还能根据路况经验节省相应成本。

2

高精度地图对于自动驾驶的意义

不难发现,在整个自动驾驶决策过程中,

我们始终认为高精度地图在当中扮演着不可或缺的重要作用。

此外随着自动驾驶技术体系的不断完善,

高精度地图已经逐渐成为自动驾驶方案能否最终落地重要因素,

地图标注的自动驾驶很大的一个特点就是在与地图结合的能力上,

以及对于高精度地图的理解上比同行业的竞争对手更出色,

这依赖于我们多年来对于地图产品的技术沉淀和深刻理解,

不久前,一直研究自动驾驶的美国最大网约车平台之一Lyft在medium上发布了自己对于高精度地图于自动驾驶意义的理解,其中一些观点我们觉得很有共识

小编总结了一下,主要有以下四点

1. 地图也是一个传感器(Map as a Sensor)

作为感知的一部分,高精度地图可以完整地还原现实世界的静态物体信息,

如隔离带、交通标识、信号灯等,

以及静态交通信息,如车道数、车道线、车道宽度、路口构成等。

此外,高精度地图的定位图层,还可以和摄像头、Lidar,Ridar等传感器的感知结果相结合,对动态的物体进行融合定位。

2. 地图也是一个预计算单元(Map as Pre-Computation)

高精度地图可以结合传感器对既有结果进行轨迹预测,

从而避免大量的实时计算,大大减轻对自动驾驶系统的算力需求

3. 拥有地图可以更安全(Improve Safety)

高精度地图数据,可以提供厘米级、多维度的地图数据信息,

从而让导航路径规划更精准,提升驾驶安全。

4. 智能车的社交网络(Social Network for Smart Mobility)

未来的自动驾驶场景,一定不是单一或者部分车辆的行为,

而是一个整体相辅相成的应用生态,

依靠高精度地图,自动驾驶车辆之间就可以进行全局的数据共享,

通过离线地图的在线更新(OTA)以及云服务(Cloud Service),

就可以从地图角度提升自动驾驶车队之间的互联,以及自动驾驶车与周围万物的互联,也就是我们所说的V2X

正如Waymo 的 CEO John Krafcik 在IAA大会上表达的一样,

“我们认为完全自动驾驶的道路是漫长的,前面还有很长的路要走。

每一步都很重要。虽然在这个领域的早期进展似乎很快,但要实现规模化、安全性和健壮性,以及理解如何取悦乘客,需要时间和大量的努力。没有捷径可走。”

对于中国更为复杂、多元的落地场景来说,

地图标注也稳步向前,

截止到目前,公司的高精度地图已覆盖全国范围高速路,

旗下六分科技也将在2020年完成全国范围内的基站建设,

为用户播发7*24小时动态亚米级、厘米级的定位服务

基于我们对地图的深入理解,我们研发了众多基于场景化的自动驾驶解决方案,

未来,我们也希望和更多的合作伙伴一起,

让中国的自动驾驶时代早日到来!

如何把自己的门店或公司标注到地图里面。其实很简单:



    1、先准备好门店或公司的门脸照片、名称及地址信息


    2、然后使用微信扫描下面的二维码,按照要求提交资料


    3、提交资料后,客服会联系您进行数据审核,最快2小时内上线